Ubuntu12.04&ROS FuerteにてGPUを使うために．（NVIDIA_OPTIMUS，G-TUNE）

ubuntu12.04/Fuerteにてnvidiaを使用できるようにする&CUDA4.2のインストール手順

＜nvidia関連インストール&設定＞

sudo add-apt-repository ppa:ubuntu-x-swat/x-updates

sudo apt-get update

sudo apt-get dist-upgrade

sudo apt-get install nvidia-current-updates

sudo add-apt-repository ppa:bumblebee/stable

sudo apt-get update

sudo apt-get install bumblebee bumblebee-nvidia linux-headers-generic

sudo stop bumblebeed

sudo vim /etc/bumblebee/bumblebee.conf 

で編集．以下変更点．

[bumblebee] section

Driver=nvidia

[driver-nvidia] section 

KernelDriver=nvidia-current-updates

LibraryPath と XorgModulePath の nvidia-current を nvidia-current-updates に変更．

sudo vim /etc/bumblebee/xorg.conf.nvidia 

で編集．

option "ConnectedMonitor" "DFP" を

option "ConnectedMonitor" "CRT" に変更

sudo start bumblebeed

optirun glxsheres を実行．

(エラーが出る場合は再起動)

ちなみに，bumblebeeはoptimusをハックするものなので，optimusじゃないPCはCUDAから．

＜CUDAダウンロード＞     新型iMacの場合はここから．

CUDAtoolkit&GPU computing SDK をダウンロード

↓ダウンロードサイト↓

https://developer.nvidia.com/cuda-toolkit-42-archive

cd ~/download

権限変更

chmod +x *.run

インストール

sudo ./cudatoolkit_4.2.9_linux_32_ubuntu11.04.run

途中でインストール先を聞かれるがデフォルトのまま/usr/local/cudaにインストール（Enter押すだけ）

＜ライブラリ及び実行ファイルの検索パスの設定＞

sudo vim /etc/ld.so.conf.d/cuda.conf

を作成．中身は以下のように．

/usr/local/cuda/lib64

/usr/local/cuda/lib

この設定を有効にするために以下のコマンドを実行．

sudo ldconfig

sudo vim /etc/profile.d/cuda.sh

を作成．中身は以下のように．

export PATH="/usr/local/cuda/bin:$PATH"

export LIBRARY_PATH="/usr/lib/nvidia-current-updates:$LIBRARY_PATH"

この設定を有効にするために再ログイン．

＜GPU Computing SDKのインストール＞

sudo ./gpucomputingsdk_4.2.9_linux.run

途中でインストール先を聞かれるがデフォルトのまま~/NVIDIA_GPU_Computing_SDKにインストール（Enter押すだけ）

makeのエラー回避

sudo vim ~/NVIDIA_GPU_Computing_SDK/C/common/common.mk

271，275，282行目を修正．修正は以下のように．

ロックかかってたら…

sudo chown -R amsl NVIDIA_GPU_Computing_SDK/

(271行目)

LIB += ${OPENGLLIB} $(PARAMGLLIB) $(RENDERCHECKGLLIB) ${LIB} -ldl -rdynamic

↓

LIB += $(RENDERCHECKGLLIB) ${OPENGLLIB} $(PARAMGLLIB) ${LIB} -ldl -rdynamic

(275行目)

LIB += -lcuda   ${OPENGLLIB} $(PARAMGLLIB) $(RENDERCHECKGLLIB) ${LIB}

↓

LIB += -lcuda   $(RENDERCHECKGLLIB) ${OPENGLLIB} $(PARAMGLLIB) ${LIB}

(282行目)

LIB += ${OPENGLLIB} $(PARAMGLLIB) $(RENDERCHECKGLLIB) ${LIB}

↓

LIB += $(RENDERCHECKGLLIB) ${OPENGLLIB} $(PARAMGLLIB) ${LIB}

＜サンプルプログラムのビルド＞

cd ~/NVIDIA_GPU_Computing_SDK/C

make

＜サンプルプログラムの実行＞

cd ~/NVIDIA_GPU_Computing_SDK/C/bin/linux/release

optirun ./smokeParticles

---

＜OpenCVでGPUを使おう＞

最新のOpenCVをダウンロード．rosと一緒に入るのはGPUが使えない．

とりあえず，ホームフォルダに解凍．

cd opencv_VERSION 

mkdir release

sudo apt-get install cmake-curses-gui

ccmake ..             ←cmakeの設定ができる．

cでコンパイルみたいなやつ．

tでアドバンスモード．

Enterで挿入モード

CUDA_CUDA_LIBRARYのとこを設定

not foundにってるから↓に書き換える（全部）

/usr/lib/nvidia-current-updates/libnvcuvid.so

cでコンパイルみたいなやつ

gで終了

cmake .

make 

もっかいmake（make漏れがあるかも）

/opt/ros/fuerte/lib

の中に/libの中身をぶち込む．

所有権がない場合はchownで．

＜実行方法＞

適当なsampleを取ってくる（opencvのsampleのGPUから）

optirun rosrun pkg名 実行名 読み込む画像

ex)     optirun rosrun image_sample hog road.png

ex)     optirun rosrun image_sample --left tsucuba_left.png --right tsucuba_right.ping

optirunはGPUをハックして使うおまじない．

追記）2014/04/04

cudaのバージョンが新しいものならもっと簡単に出来ます．

bumblebeeは同様で，cuda toolkitの部分は↓で出来ます．

cuda 5.5 32bit版をダウンロードしますが，この時は.debのものをダウンロード．

次のコマンドでリポジトリ追加．

sudo dpkg cuda-repo-ubuntu1204_5.5-0_i386.deb

アップデートして... sudo apt-get update
cudaをインストール！ sudo apt-get install cuda

That's all!!